今天跟大家伙儿唠唠我这几天捣鼓的“奉课后轮”最新版本，真是踩了不少坑，但也学到不少东西，必须得分享一下。
事情是这样的，最近寻思着给孩子搞个平衡车玩玩，市面上那些成品感觉都差点意思，要么太贵，要么功能不全，索性就自己动手呗。在网上冲浪的时候，发现了“奉课后轮”这个开源项目，看介绍挺牛逼的，而且最新版本好像更新了不少东西，就决定试试水。
第一步，先把代码撸下来。 从GitHub上clone了最新的代码，好家伙，一大堆文件，头都大了。不过还作者提供了详细的文档，一步一步跟着走，先把开发环境搭起来。我是用的VS Code，配合PlatformIO，还算比较顺滑。就是安装各种库的时候，慢的要死，挂了个梯子才搞定。
第二步，研究电路图。 这玩意儿对我来说有点难度，毕竟不是电子科班出身。还好作者提供的电路图很清晰，照着买了一堆元件，ESP32、电机驱动板、陀螺仪啥的。然后就是焊板子，手残党表示压力山大，焊了好几个小时，才勉强把电路搞定。期间还烧坏了一个ESP32，心疼死我了。
第三步，烧录程序。 把代码编译然后通过USB线烧录到ESP32里。这步还算顺利，一次成功。然后就是激动人心的时刻，打开电源，看看能不能跑起来。结果... 毫无反应！
第四步，疯狂Debug。 这才是最痛苦的环节。先检查电路，看看是不是哪里焊错了。用万用表一个个量，发现有个电阻焊错了，赶紧重新焊上。再试试，还是不行！然后开始看代码，一点一点debug，打印各种变量，发现是陀螺仪的数据有问题。查了半天资料，才知道是I2C地址没设置对，改过来之后，陀螺仪终于正常工作了。
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第五步，调PID参数。 平衡车能跑起来了，但是摇摇晃晃的，根本没法骑。这时候就要用到PID控制了。网上有很多PID调参的教程，但是感觉都不太靠谱，还是要自己慢慢试。我用串口监视器观察平衡车的姿态，然后一点一点调整PID参数，搞了好几天，才终于把平衡调
- P：控制平衡车的反应速度，P太小会导致反应迟钝，P太大容易导致震荡。
- I：消除静态误差，I太小会导致平衡车偏离平衡点，I太大容易导致积分饱和。
- D：抑制震荡，D太小会导致平衡车震荡，D太大容易导致反应迟钝。
第六步，组装外壳。 为了让平衡车看起来更像个样子，我用3D打印机打印了一个外壳。打印过程也很折腾，打印尺寸不对、支撑没加好、材料选择错误，各种问题都遇到了。不过最终还是成功打印出了一个还算满意的外壳。
第七步，最终测试。 把所有部件组装起来，然后让孩子试骑。刚开始孩子还不太敢，慢慢就适应了。现在已经可以骑着平衡车在小区里溜达了，回头率超高！
总结一下
这回 DIY 平衡车的过程真的是充满挑战，但也很有成就感。从零开始，一步一步把一个想法变成现实，这种感觉真的太棒了。也踩了不少坑，学到了很多知识。如果你也想试试，一定要做好充分的准备，耐心一点，多查资料，多交流，相信你也能成功！
感谢“奉课后轮”开源项目的作者，提供了这么好的代码和文档。也感谢网上各位大佬的无私分享，让我少走了很多弯路。
希望我的经验能帮到你，祝你成功！
